Kendo utvecklades gradvis ur kenjutsu, samurajernas stridskonst med det japanska tvåhandssvärdet, ett ursprung vi delar med iaido. I kendo tränar vi dels kamp med fullkontakt, dels så kallad kata det vill säga svärdsformer enligt förutbestämda mönster. Nästan all träning sker i par och då vi tränar fullkontakt bär vi en så kallad bogu, den för kendo så karaktäristiska rustningen som tillsammans med bambusvärdet gör att vi kan träna fullkontakt på ett säkert sätt.

Den typ av träning i rustning som utgör merparten av kendo uppstod på mitten av 1700-talet. Japan befann sig i Edo-perioden (även känd som Tokugawa-perioden), en av de längsta fredliga perioderna i sin historia. Den styrande klassen var samurajerna, som hade ensamrätt att bära daisho dvs. ett långt (katana) och ett kort (wakizashi) svärd. Det förväntades också givetvis att de kunde hantera dessa, och trots att det var fred så var utövandet av krigskonsterna vitt utbrett och tog upp mycket av samurajklassens tid. Det var också under denna period som krigarkonsterna, bujutsu, kom att omvandlas till krigets väg, budo, varteftersom man började betrakta träning i krigskonster som sätt att nå personlig, spirituell och filosofisk förbättring snarare än verktyg för strid. Under denna period så utvecklades det inom nakanishi itto ryu skydd för handleder och huvud för att minska skadorna

Denna utveckling var inte omtyckt av alla, men de flesta skolor anammade den och det blev även populärt med turneringar mellan svärdsskolor då dessa, fredliga eller inte, nu iallafall kunde hållas oblodiga. Dessa skydd utvecklades sedan vidare till att även inkludera skydd för magen, bröstet och höfterna. Ungefär samtidigt som detta utvecklades även de första shinai, träningssvärd av bambu. Den här nya utrustningen gjorde det möjligt med mycket mer realistisk duellträning och man kunde nu på ett helt nytt sätt förbereda sig för den mentala press som det innebär att duellera med svärd.

Nästa stora förändring kom i och med Meiji-restaurationen 1868 då shogunatet och klassystemet avskaffades och det japanska samhället började byggas om efter västerländsk modell. Den klassbetingade kampträningen försvann helt på kort tid vilket fick två viktiga följder. Många nu arbetslösa svärdsmästare (och även mästare inom andra krigarkonster) började sluta sig samman i grupper som åkte runt Japan och visade upp sina kunskaper för allmänheten vilket ledde till att intresset för kampkonsterna ökade bland de vanliga japanerna. Detta i kombination med att svärdsskolorna öppnade upp för alla, inte bara den tidigare krigarklassen, blåste nytt liv ibland annat kendo. Det blev så småningom obligatoriskt för den japanska polisen att utöva kendo och ytterligare lite senare blev det även obligatoriskt i skolan på motsvarande högstadie- och gymnasienivå.

Efter andra världskriget ockuperades Japan av USA och all träning av kendo förbjöds i 7 år. Under denna tid höll man kendokunskaperna vid liv genom att träna i hemlighet. Ockupationen tog slut 1952 och samma år bildades Zen Nippon Kendo Renmei, Alljapanska kendoförbundet. Idag tränar flera miljoner japaner kendo aktivt, det är en av de två kampsporter som är överlägset populärast i Japan (den andra är judo).

Liksom många andra budoarter så spreds kendo snabbt i västvärlden under 60- och 70-talen då Japan genomgick sin imponerande ekonomiska återhämtning efter kriget och intresset för japansk kultur var stort. 1970 bildades det internationella kendoförbundet. Till Sverige kom det under 60-talet. Verksamheten växte långsamt men stadigt under 80- och 90-talen, men tappade lite mot andra stilar då dessa lockade många med tydliga självförsvarsaspekter som saknas i kendo. Det koncentrerade lugn man tränar på i kendo kommer väl till pass i en självförsvarssituation, men detta lyckades man inte kommunicera till en större allmänhet. Det växte också fram en del misstänksamhet mot kampsport, och kamp med svärd ansågs av en del extra brutalt.

Sedan början av detta århundrade har antalet kendoutövare i Sverige legat stabilt på runt 600 personer. En (i Sverige) liten kampsport, med djupa rötter i Japans historia.